1. URDF를 Gazebo에서 로딩하기아래 명령을 실행해서 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro' 파일을 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro'파일로 복사$ cd ~/ch2_ws$ cp src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro 다음은 robot_3.launch.py를 만들고 robot_2.launch.py에서 'robot_2.xacro'를 robot_3.xacro로 바꿔준다.그 이후 첫 번째 터미널에서 아래 명령을 실행해서 'robot_state_publisher'를 실행이때 use_sim_time 옵션을 true로 설정해서 simulation mode..

https://today-study625.tistory.com/59 ROS2 5일차(1) URDF복잡한 urdf를 작성하기에 앞서 미리 간단한 것들로 urdf문법에 익숙해지려 한다. https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%Btoday-study625.tistory.com이어서 작성! 4. Caster Wheel 추가지금 만들고 있는 자동차는 바퀴 두 개에서 발생하는 간단한 자동차이다. 동력이 없고 자동차가 넘어지지 않도록 하는 보조 바퀴 caster_wheel을 추가하는 과정robo..

https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-2 URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2)이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 간단한 자동차를 만들어보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. Cwith-rl.tistory.com참조 이렇게 생긴 로봇 URDF 파일로 만들어보기 먼저 urdf 폴더에 robot_2.xacro 파일 만들기조건body_joint는 base_link에 'fixed' 형식으로 연결..

복잡한 urdf를 작성하기에 앞서 미리 간단한 것들로 urdf문법에 익숙해지려 한다. https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-1 URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1)URDF(Unified Robot Description Format)는 실제 물리적인 로봇이 아닌 가상환경에서 로봇의 규격을 정의할 수 있는 규칙이라 할 수 있습니다. URDF는 XML 형식으로 구성되며 ROS 및 Gazebo와 연동하여 가상환경with-rl.tistory.com참고 먼저 워크스페이스를 만들어..

$ ros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py# Terminal 1$ ros2 run py_action_pkg maze_action_server# Terminal 2$ ros2 run py_action_pkg maze_action_client Maze Action Clientmaze_action_server.py#!/usr/bin/env/ python3## Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.## Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");# you may not use this file except in compliance with the License.# ..

Maze Worldros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py#Terminal 1ros2 run py_action_pkg maze_action_server#Terminal 2ros2 run py_action_pkg maze_action_client로봇이 미로를 탈출하기 위해선지속적으로 로봇의 이동 방향을 알려주기 => Action특정 방향으로 로봇을 회전시키기 => Odom충돌 전까지 로봇을 직진시키기 => LaserScan & Twist초록 박스를 인식하기 => Imageimage sub# Gazebo를 실행시킨 상태에서$ ros2 run image_view image_view --ros-args --remap /image:=/diffbot/camera_sensor..