전에 만들었던 moveit2 환경에서 첫번째 c++ moveit 프로젝트를 만들어 보겠다.cd ~/ws_moveit/srcros2 pkg create \ --build-type ament_cmake \ --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \ --node-name hello_moveit hello_moveitpackage.xml과 CMakeLists.txt에 의존성을 추가하였다. 여기서 새로운 소스파일인 ws_moveit/src/hello_moveit/src/hello_moveit.cpp 를 편집기에서 연다.#include #include #include int main(int argc, char * argv[]){ // Initialize ROS..

저번 시간에 만들었던 ubuntu 22.04 + ros2 humble에 설치했던 moveit2를 이용하여 로봇을 시뮬레이션 해 볼 것이다.먼저 도커를 활성시켜야 한다. 그전에 먼저 display를 사용하기 위해 x11 권한을 준다.xhost +local:dockerdocker ps -a위 코드를 실행시키면 모든 도커 컨테이너가 뜨게 되는데 원하는 컨테이너의 id를 사용하여docker start -i 이 코드를 실행시키면 커져있던 docker가 살아난다. 터미널을 추가하고 싶을땐 다른 터미널을 켜서 아래 코드를 사용하면 된다.docker exec -it /bin/bash 이제 내가 만든 로봇을 moveit2에 띄워 볼 예정이다.moveit2에는 moveit setup assistant가 있어서 쉽게 띄워..