전에 깔아뒀던 nav2 bringup 패키지 안에 있는 tb3_simulation을 사용하기 위한 방법은source /opt/ros/foxy/setup.bashexport TURTLEBOT3_MODEL=waffleexport GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/modelsros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

저번 시간에 만들었던 ubuntu 22.04 + ros2 humble에 설치했던 moveit2를 이용하여 로봇을 시뮬레이션 해 볼 것이다.먼저 도커를 활성시켜야 한다. 그전에 먼저 display를 사용하기 위해 x11 권한을 준다.xhost +local:dockerdocker ps -a위 코드를 실행시키면 모든 도커 컨테이너가 뜨게 되는데 원하는 컨테이너의 id를 사용하여docker start -i 이 코드를 실행시키면 커져있던 docker가 살아난다. 터미널을 추가하고 싶을땐 다른 터미널을 켜서 아래 코드를 사용하면 된다.docker exec -it /bin/bash 이제 내가 만든 로봇을 moveit2에 띄워 볼 예정이다.moveit2에는 moveit setup assistant가 있어서 쉽게 띄워..

cmd_vel_pub.cpp// Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.//// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");// you may not use this file except in compliance with the License.// You may obtain a copy of the License at//// [http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)//// Unless required by applicable law or agreed to in writing, softw..

로봇팔 작동을 위해 urdf파일을 작성하는데 성공했지만 ubuntu 20.04 ros2 foxy 버전에서는 moveit2가 지원하지 않는다는 것을 깨닫고 docker를 설치하기로 했다.# Add Docker's official GPG key:sudo apt-get updatesudo apt-get install ca-certificates curlsudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyringssudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.ascsudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc# Add the repository to Apt..

오늘은 전에 만들었던 xacro파일을 매크로화 시키고 최종적으로 가제보에 띄워볼 계획이다.  ${inertia}  이 코드를 돌리게 되면Deprecated: xacro tag 'link' w/o 'xacro' xml namespace prefix (will be forbidden in F-turtle)when processing file: /home..

오늘은 레인보우 로보틱스의 로봇팔인 rb10-1300 xacro파일을 분석해보도록 하겠다. 먼저 레인보우 로보틱스 깃허브에 들어가서 ros2 버전 프로젝트를 찾아줬다.https://github.com/RainbowRobotics/rbpodo_ros2 GitHub - RainbowRobotics/rbpodo_ros2: ROS 2 package for Rainbow Robotics' cobotsROS 2 package for Rainbow Robotics' cobots. Contribute to RainbowRobotics/rbpodo_ros2 development by creating an account on GitHub.github.com 여기서 내가 원하는 모델인 rb10-1300 내부 문서를 열어줬다..