https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Topic-a1bd364220dc4db9beb6d29b79dfdf71#f1ae01cf874045198c3bd548653133db ROS 2 Topic | Notion이번 시간에는 topic이 무엇인지와 topic의 주체가 되는 publisher, subscriber에 대해 배워봅니다.puzzling-cashew-c4c.notion.site Moving Robotcd ~/ch_wssource install/setup.bash#terminal 1ros2 launch gcamp_gazebo/gcamp_world.launch.py #terminal 2ros2 run py_topic_pkg cmd_vel_pub_node[INFO] ..

https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Launch-launch-file-55c2125808ef4b64bade278852b37d6e ROS 2 Launch, launch file 작성 | Notion여러 Node들을 한번에 실행할 수 있는 launch와, 실습을 통해 launch 파일의 작성법을 알아보도록 하겠습니다.puzzling-cashew-c4c.notion.site참조 문서 ros2에서 launch는 아래와 같은 구조ros2 launch  그리고 기본적으로 launch파일은 Python문법을 사용해 ros1에서 사용하던 xml 방식과 비교해보면 매우 편리해졌음 gcamp_world.launch.py 파일 살펴보기import osfrom ament_ind..

https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-for-G-Camp-6f86b29e997e445badb69cc0af825a71 강의 계획서 - ROS 2 for G Camp | Notion개요puzzling-cashew-c4c.notion.site참조문서  ROS2 nodecd ~/ch_wssource install/setup.bash 노드 정보들을 파악하기 위해 어제 했던 gcamp를 launchros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.pyros2 node listnode list는 현재 실행중인 노드들만 표시 특정 노드의 정보를 알고 싶은 경우에 ros2 node info 사용$ ros2 node info /skidbot/skid..

모델 불러오기git clone http://github.com/osrf/gazebo_models1. /.gazebo/models 폴더에 model 파일 옮김 Models 구조1. model.config2. model.sdf (structure, physical informations ...)pose (X Y Z R P Y) : 설치 될 때 위치(자동 생성 시)static (true or false) : true는 고정 false는 움직임link(inertial, collision, visual)inertial: 모델의 물리적 성질(질량과 관성)을 정의합니다.collision: 모델의 물리적 충돌 영역을 정의하여 시뮬레이션 중 충돌을 처리합니다.visual: 모델의 시각적 외관을 정의하여 시뮬레이션에서 모..