먼저 기존에 만들어 놓은 로봇의 xacro 파일에 링크와 조인트를 만들고 아래와 같은 gazebo 플러그인을 추가해주면 된다. true 10 440 1 -3.14159265 3.14159265 16 ..

전체 흐름뎁스 이미지 수신: ROS 2에서 뎁스 카메라의 depth topic 데이터를 수신.2D 픽셀 → 3D 좌표 변환: 카메라 매트릭스(내부 파라미터)를 사용하여 픽셀 좌표와 뎁스 값을 3D 좌표로 변환.3D 그래프 시각화: 변환된 3D 좌표를 Matplotlib, Open3D 또는 다른 라이브러리로 시각화.카메라 파라미터카메라 매트릭스를 통해 2D 픽셀 좌표를 3D 공간 좌표로 변환합니다. 이때 중요한 파라미터는:fx, fy: 카메라의 초점 거리 (focal length, x/y 방향).cx, cy: 이미지의 중심 좌표.이 값은 카메라의 intrinsic 파라미터에서 가져올 수 있습니다. (RealSense SDK 및 ROS 토픽에서 제공).코드 구현import rclpyfrom rclpy.nod..

우분투 24.04 컴퓨터를 서버로 설정하고 외부 컴퓨터에서 ssh로 접속하는 방법이다. 먼저 ssh 서버 설치 및 활성화를 해준다.#설치sudo apt updatesudo apt install openssh-server#서버 활성화sudo systemctl enable sshsudo systemctl start ssh#상태확인sudo systemctl status ssh 다음은 사용자 계정을 만들어 준다.sudo adduser 사용자이름#필요시 sudo 권한 부여sudo usermod -aG sudo 사용자이름 ssh 접속 설정#ip 주소 확인(예: inet 항목의 192.168.x.x)ip addr show#방화벽 허용 (필요 시)sudo ufw allow sshsudo ufw enable ssh 접속..

전에 만들었던 moveit2 환경에서 첫번째 c++ moveit 프로젝트를 만들어 보겠다.cd ~/ws_moveit/srcros2 pkg create \ --build-type ament_cmake \ --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \ --node-name hello_moveit hello_moveitpackage.xml과 CMakeLists.txt에 의존성을 추가하였다. 여기서 새로운 소스파일인 ws_moveit/src/hello_moveit/src/hello_moveit.cpp 를 편집기에서 연다.#include #include #include int main(int argc, char * argv[]){ // Initialize ROS..

launch 파일(gt3armsim.launch.py)import osfrom launch_ros.actions import Nodefrom launch import LaunchDescriptionfrom launch.substitutions import Commandfrom launch.actions import ExecuteProcessfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directorydef generate_launch_description(): pkg_path = os.path.join(get_package_share_directory("urdf_tutorial")) xacro_file = os.path.join(pk..

전에 실습했던 rb10-1300이 Gazebo에서 제대로 작동하지 않았기때문에 기존에 Gazebo에서 돌아가도록 만들어진doosan robot arm을 이용해서 어떤 차이가 있는지 확인하였다.https://github.com/dvalenciar/robotic_arm_environment?tab=readme-ov-file GitHub - dvalenciar/robotic_arm_environment: Doosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for ReinfDoosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for Reinforcemen..