📌 Optical Flow (옵티컬 플로우)란?**Optical Flow(옵티컬 플로우)**는 비디오 프레임(연속된 이미지) 간의 픽셀 이동을 추정하는 기법입니다. 쉽게 말해, 물체나 카메라가 움직일 때 픽셀이 어떻게 변하는지 계산하는 알고리즘입니다.예를 들어,자율주행 차량: 도로에서 다른 차량과 보행자의 움직임을 감지.로봇 비전: 로봇이 주변 환경을 인식하고 이동할 수 있도록 함.비디오 안정화: 흔들리는 영상을 보정하기 위해 픽셀 움직임을 분석.📌 Optical Flow의 핵심 개념Optical Flow는 기본적으로 두 개의 연속된 이미지(프레임)를 비교하여 각 픽셀이 어디로 이동했는지 벡터를 계산하는 방법입니다.1️⃣ Optical Flow의 가정일관된 밝기(Consistency of Bright..

BoW(Bag of Words) 매칭 개념BoW(Bag of Words) 매칭은 컴퓨터 비전에서 이미지의 특징을 벡터화하여 데이터베이스에 저장하고, 이후 쿼리 이미지와 비교하여 유사한 이미지를 찾는 방법입니다.이는 문서에서 단어의 출현 빈도를 기반으로 문서를 비교하는 BoW 개념을 확장하여, 이미지에서 특징점(Feature Points)을 추출하고 이를 "시각적 단어(Visual Words)"로 변환한 후, 데이터베이스에서 유사한 이미지 검색에 활용하는 방식 코드 전체 흐름 요약이미지 로드4장의 이미지를 Grayscale로 로드.특징점 검출 및 기술자 추출ORB 특징점을 이용하여 각 이미지의 기술자를 추출.BoW Vocabulary 생성DBoW2를 활용하여 시각적 단어 사전을 생성하고 저장.데이터베이스 ..

📌 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)란?ORB는 특징점 검출(Feature Detection)과 설명자 생성(Descriptor Computation)을 위한 알고리즘으로, OpenCV에서 널리 사용됩니다. SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)와 SURF(Speeded-Up Robust Features)보다 빠르고, 특허 문제 없이 사용할 수 있는 장점이 있습니다.1️⃣ ORB의 주요 특징✔ 빠르고 효율적✔ SIFT/SURF보다 연산량이 적음✔ 특허 문제 없음 (오픈소스)✔ 크기(scale)와 회전(rotation)에 강함✔ SLAM, Visual Odometry, 스테레오 비전 등에 활용2️⃣ ORB의 핵심 개념ORB는 두 가지 주요..