sudo apt-get install ros-noetic-opencv* sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge sudo apt-get install ros-noetic-cv-camera cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg ros_opencv message_generation cv_bridge image_transform sensor_msgs roscpp serial std_msgs //ros_opencv_pub #include #include #include #include #include #include #include #include int main(int argc..

rosrun : 노드 하나를 실행할 때 사용하는 명령roslaunch : 여러 개의 정해진 노드를 동시에 실행할 때 사용하는 명령roslaunch는 ***.launch라는 xml 파일을 작성하고, 이 파일에서 실행할 노드를 정함실제 실행은 다음과 같이 함roslaunch [패키지명][roslaunch 파일]nano 에디터로 sensorsim.launch 파일을 만들고 다음 내용을 입력함***.launch 파일안에 있는 내용중Pkg: 패키지이름Type: 실제 실행할 노드의 이름(노드 명)Name: 위 type에 해당하는 노드가 실행 될 때 임시로 붙여지는 이름 Name = type 이지만, 다르게 설정할 수 있음

기존 서비스에 변수 입력값을 추가로 줄 수 있는 것을 ROS에서 파라미터(parameter)라고 함 이번 실습에서는 두개의 숫자를 계산하는 서비스 서버와 클라이언트를 만들고, 파라미터로 사칙연산 연산자를 정해주는 실습을 수행함 //service_server_param #include "ros/ros.h" // ROS Default Header File #include "ros_param/SrvTutorial.h"// action Library Header File #define PLUS 1 // Addition #define MINUS 2 // Subtraction #define MULTIPLICATION 3 // Multiplication #define DIVISION 4 // Division #def..

ROS에서 서비스(Service)는 요청(request)에 응답하는 서비스 서버 노드(service server)와 요청을 하는 서비스 클라이언트(service client) 노드로 구성됨 토픽과는 다르게 한번 요청에, 한번 회신을 하는 일회성 연결이고, 요청 - 응답이 이루어지면 연결은 끊김 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg ros_service message_generation std_msgs roscpp 서비스 파일 생성 cd /home/ch/catkin_ws/src/ros_service mkdir srv cd srv nano Service1.srv Nano 에디터로 Service1.srv 파일을 연 후, 아래 데이터를 입력하고 저장 int64 a int64 b --..

ROS에서 단방향으로 데이터를 송수신하는 토픽(Topic) 기능이 있음 송신하는 노드를 퍼블리셔(publisher) 수신하는 노드를 서브스크라이버(subscriber)라고 함 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg ros_topic message_generation std_msgs roscpp 1. CMakeLists.txt 파일 수정 2. 메시지 파일 생성 pwd /home/ch/catkin_ws/src/ros_topic mkdir msg cd msg nano Message1.msg 2.1 아래 데이터 입력하고 저장 time stamp int32 data 3. 토픽 퍼블리셔 노드 코드 만들기 #include "ros/ros.h" // ROS Default Header File..

구성요소 설명 마스터 노드와 노드사이 연결 및 메시지 통신의 네임서버 역할 roscore로 실행이 되며, URL 주소는 기본적으로는 현재의 로컬 IP 사용 노드 ROS에서 실행되는 최소단위의 프로세스를 말함 ROS에서는 하나의 목적에 하나의 노드 작성을 권장함 노드가 구동될 때, 노드의 역할(토리그 서비스 등), 메시지 형태 등이 등록됨 패키지 ROS를 구성하는 기본 단위 ROS 응용프로그램은 패키지 단위로 개발되며 최소한 하나의 노드를 가짐 메시지 노드와 노드는 서로 메시지를 통해서 데이터를 주고받음 메시지는 integer, float, boolean 등의 변수 형태임 메시지 안에 메시지를 품는 데이터 구조가 가능 단방향은 토픽(topic), 양방향은 서비스(service) 토픽 토픽은 ROS의 노드 ..