launch 파일(gt3armsim.launch.py)import osfrom launch_ros.actions import Nodefrom launch import LaunchDescriptionfrom launch.substitutions import Commandfrom launch.actions import ExecuteProcessfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directorydef generate_launch_description(): pkg_path = os.path.join(get_package_share_directory("urdf_tutorial")) xacro_file = os.path.join(pk..

전에 실습했던 rb10-1300이 Gazebo에서 제대로 작동하지 않았기때문에 기존에 Gazebo에서 돌아가도록 만들어진doosan robot arm을 이용해서 어떤 차이가 있는지 확인하였다.https://github.com/dvalenciar/robotic_arm_environment?tab=readme-ov-file GitHub - dvalenciar/robotic_arm_environment: Doosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for ReinfDoosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for Reinforcemen..

오늘은 전에 만들었던 xacro파일을 매크로화 시키고 최종적으로 가제보에 띄워볼 계획이다.  ${inertia}  이 코드를 돌리게 되면Deprecated: xacro tag 'link' w/o 'xacro' xml namespace prefix (will be forbidden in F-turtle)when processing file: /home..

오늘은 레인보우 로보틱스의 로봇팔인 rb10-1300 xacro파일을 분석해보도록 하겠다. 먼저 레인보우 로보틱스 깃허브에 들어가서 ros2 버전 프로젝트를 찾아줬다.https://github.com/RainbowRobotics/rbpodo_ros2 GitHub - RainbowRobotics/rbpodo_ros2: ROS 2 package for Rainbow Robotics' cobotsROS 2 package for Rainbow Robotics' cobots. Contribute to RainbowRobotics/rbpodo_ros2 development by creating an account on GitHub.github.com 여기서 내가 원하는 모델인 rb10-1300 내부 문서를 열어줬다..

1. URDF를 Gazebo에서 로딩하기아래 명령을 실행해서 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro' 파일을 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro'파일로 복사$ cd ~/ch2_ws$ cp src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro 다음은 robot_3.launch.py를 만들고 robot_2.launch.py에서 'robot_2.xacro'를 robot_3.xacro로 바꿔준다.그 이후 첫 번째 터미널에서 아래 명령을 실행해서 'robot_state_publisher'를 실행이때 use_sim_time 옵션을 true로 설정해서 simulation mode..

https://today-study625.tistory.com/59 ROS2 5일차(1) URDF복잡한 urdf를 작성하기에 앞서 미리 간단한 것들로 urdf문법에 익숙해지려 한다. https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%Btoday-study625.tistory.com이어서 작성! 4. Caster Wheel 추가지금 만들고 있는 자동차는 바퀴 두 개에서 발생하는 간단한 자동차이다. 동력이 없고 자동차가 넘어지지 않도록 하는 보조 바퀴 caster_wheel을 추가하는 과정robo..