먼저 기존에 만들어 놓은 로봇의 xacro 파일에 링크와 조인트를 만들고 아래와 같은 gazebo 플러그인을 추가해주면 된다. true 10 440 1 -3.14159265 3.14159265 16 ..

전체 흐름뎁스 이미지 수신: ROS 2에서 뎁스 카메라의 depth topic 데이터를 수신.2D 픽셀 → 3D 좌표 변환: 카메라 매트릭스(내부 파라미터)를 사용하여 픽셀 좌표와 뎁스 값을 3D 좌표로 변환.3D 그래프 시각화: 변환된 3D 좌표를 Matplotlib, Open3D 또는 다른 라이브러리로 시각화.카메라 파라미터카메라 매트릭스를 통해 2D 픽셀 좌표를 3D 공간 좌표로 변환합니다. 이때 중요한 파라미터는:fx, fy: 카메라의 초점 거리 (focal length, x/y 방향).cx, cy: 이미지의 중심 좌표.이 값은 카메라의 intrinsic 파라미터에서 가져올 수 있습니다. (RealSense SDK 및 ROS 토픽에서 제공).코드 구현import rclpyfrom rclpy.nod..

우분투 24.04 컴퓨터를 서버로 설정하고 외부 컴퓨터에서 ssh로 접속하는 방법이다. 먼저 ssh 서버 설치 및 활성화를 해준다.#설치sudo apt updatesudo apt install openssh-server#서버 활성화sudo systemctl enable sshsudo systemctl start ssh#상태확인sudo systemctl status ssh 다음은 사용자 계정을 만들어 준다.sudo adduser 사용자이름#필요시 sudo 권한 부여sudo usermod -aG sudo 사용자이름 ssh 접속 설정#ip 주소 확인(예: inet 항목의 192.168.x.x)ip addr show#방화벽 허용 (필요 시)sudo ufw allow sshsudo ufw enable ssh 접속..

cmd_vel_pub.cpp// Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.//// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");// you may not use this file except in compliance with the License.// You may obtain a copy of the License at//// [http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)//// Unless required by applicable law or agreed to in writing, softw..

$ ros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py# Terminal 1$ ros2 run py_action_pkg maze_action_server# Terminal 2$ ros2 run py_action_pkg maze_action_client Maze Action Clientmaze_action_server.py#!/usr/bin/env/ python3## Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.## Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");# you may not use this file except in compliance with the License.# ..

Maze Worldros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py#Terminal 1ros2 run py_action_pkg maze_action_server#Terminal 2ros2 run py_action_pkg maze_action_client로봇이 미로를 탈출하기 위해선지속적으로 로봇의 이동 방향을 알려주기 => Action특정 방향으로 로봇을 회전시키기 => Odom충돌 전까지 로봇을 직진시키기 => LaserScan & Twist초록 박스를 인식하기 => Imageimage sub# Gazebo를 실행시킨 상태에서$ ros2 run image_view image_view --ros-args --remap /image:=/diffbot/camera_sensor..