nav2를 custom robot으로 사용해보겠다.https://docs.nav2.org/setup_guides/urdf/setup_urdf.html Setting Up The URDF — Nav2 1.0.0 documentationSetting Up The URDF For this guide, we will be creating the Unified Robot Description Format (URDF) file for a simple differential drive robot to give you hands-on experience on working with URDF. We will also setup the robot state publisher and visualizedocs.nav2.org..

새로운 환경에서 터틀봇을 이용해서 navgation2를 사용해보겠다.최종적으로는 커스텀한 로봇을 이용해서 nav2를 사용하는 것이 목표 기존에 만들어두었던 22.04 + humble 도커 컨테이너를 실행시켜준다.docker start -i  이후 워크스페이스를 설정mkdir -p sim_ws/srccd ~/sim_ws/srcgit clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git --branch humblegit clone -b ros2 https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-warehouse-world.gitrosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src ..

나는 docker container 생성 후에 gpu를 사용 가능 할 줄 알았는데 알고보니까 처음 생성과정에서 모든 것들을 설정했어야했다..물론 몇몇 파일들은 복사해오면 되는데 다시 처음부터 할 생각하니까 앞이 막막하다 그다음 nvidia사이트에서 22.04버전 중 맘에드는 걸로 골라온다https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda/tags?name=22.04 https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda/tags?name=22.04 hub.docker.com명령을 불러와서 실행시키면 다운로드가 된다.docker pull nvidia/cuda:12.4.1-cudnn-runtime-ubuntu22.04docker run -it \ -e DISPLAY=$DISPLAY..

전에 깔아뒀던 nav2 bringup 패키지 안에 있는 tb3_simulation을 사용하기 위한 방법은source /opt/ros/foxy/setup.bashexport TURTLEBOT3_MODEL=waffleexport GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/modelsros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

저번 시간에 만들었던 ubuntu 22.04 + ros2 humble에 설치했던 moveit2를 이용하여 로봇을 시뮬레이션 해 볼 것이다.먼저 도커를 활성시켜야 한다. 그전에 먼저 display를 사용하기 위해 x11 권한을 준다.xhost +local:dockerdocker ps -a위 코드를 실행시키면 모든 도커 컨테이너가 뜨게 되는데 원하는 컨테이너의 id를 사용하여docker start -i 이 코드를 실행시키면 커져있던 docker가 살아난다. 터미널을 추가하고 싶을땐 다른 터미널을 켜서 아래 코드를 사용하면 된다.docker exec -it /bin/bash 이제 내가 만든 로봇을 moveit2에 띄워 볼 예정이다.moveit2에는 moveit setup assistant가 있어서 쉽게 띄워..

cmd_vel_pub.cpp// Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.//// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");// you may not use this file except in compliance with the License.// You may obtain a copy of the License at//// [http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)//// Unless required by applicable law or agreed to in writing, softw..