png파일을 mp4로 바꿔줄 일이 있어서 파이썬으로 간단하게 만들 수 있는 코드이다. import cv2import osdef png_to_mp4(image_folder, output_file, fps=30): # 폴더 안의 모든 PNG 파일을 가져옵니다. images = [img for img in os.listdir(image_folder) if img.endswith(".png")] images.sort() # 파일명에 따라 순서대로 정렬 # 첫 번째 이미지를 열어 크기 정보를 가져옵니다. first_image = cv2.imread(os.path.join(image_folder, images[0])) height, width, layers = first_image..

1. 성능실행 속도: C++는 컴파일된 언어로, 최적화된 기계어로 변환되어 실행되므로 속도가 매우 빠릅니다. 로봇의 실시간 제어와 같이 성능이 중요한 경우, C++가 더 적합합니다.메모리 관리: C++는 개발자가 직접 메모리를 관리할 수 있어 메모리 효율성을 높일 수 있습니다. 실시간 시스템에서는 메모리 사용이 중요한 요소입니다.2. 실시간 시스템로봇은 종종 실시간으로 반응해야 하므로, 시간 지연이 최소화되어야 합니다. C++는 이와 같은 실시간 요구 사항을 충족시키기 위해 더 잘 최적화할 수 있습니다.3. 하드웨어와의 인터페이스많은 로봇 하드웨어와 센서 드라이버는 C/C++로 작성되어 있습니다. C++는 하드웨어와의 저수준 인터페이스를 직접 다룰 수 있어 하드웨어 제어에 유리합니다.4. 종속성ROS(R..

로봇팔 작동을 위해 urdf파일을 작성하는데 성공했지만 ubuntu 20.04 ros2 foxy 버전에서는 moveit2가 지원하지 않는다는 것을 깨닫고 docker를 설치하기로 했다.# Add Docker's official GPG key:sudo apt-get updatesudo apt-get install ca-certificates curlsudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyringssudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.ascsudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc# Add the repository to Apt..

오늘은 전에 만들었던 xacro파일을 매크로화 시키고 최종적으로 가제보에 띄워볼 계획이다.  ${inertia}  이 코드를 돌리게 되면Deprecated: xacro tag 'link' w/o 'xacro' xml namespace prefix (will be forbidden in F-turtle)when processing file: /home..

오늘은 레인보우 로보틱스의 로봇팔인 rb10-1300 xacro파일을 분석해보도록 하겠다. 먼저 레인보우 로보틱스 깃허브에 들어가서 ros2 버전 프로젝트를 찾아줬다.https://github.com/RainbowRobotics/rbpodo_ros2 GitHub - RainbowRobotics/rbpodo_ros2: ROS 2 package for Rainbow Robotics' cobotsROS 2 package for Rainbow Robotics' cobots. Contribute to RainbowRobotics/rbpodo_ros2 development by creating an account on GitHub.github.com 여기서 내가 원하는 모델인 rb10-1300 내부 문서를 열어줬다..

1. URDF를 Gazebo에서 로딩하기아래 명령을 실행해서 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro' 파일을 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro'파일로 복사$ cd ~/ch2_ws$ cp src/urdf_tutorial/urdf/robot_2.xacro src/urdf_tutorial/urdf/robot_3.xacro 다음은 robot_3.launch.py를 만들고 robot_2.launch.py에서 'robot_2.xacro'를 robot_3.xacro로 바꿔준다.그 이후 첫 번째 터미널에서 아래 명령을 실행해서 'robot_state_publisher'를 실행이때 use_sim_time 옵션을 true로 설정해서 simulation mode..