Maze Worldros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py#Terminal 1ros2 run py_action_pkg maze_action_server#Terminal 2ros2 run py_action_pkg maze_action_client로봇이 미로를 탈출하기 위해선지속적으로 로봇의 이동 방향을 알려주기 => Action특정 방향으로 로봇을 회전시키기 => Odom충돌 전까지 로봇을 직진시키기 => LaserScan & Twist초록 박스를 인식하기 => Imageimage sub# Gazebo를 실행시킨 상태에서$ ros2 run image_view image_view --ros-args --remap /image:=/diffbot/camera_sensor..

Action Server 작성Goal Response, Feedback, Result Response를 구현(cancel 추가) fibonacci_action_server.py#!/usr/bin/env/ python3# Copyright 2019 Open Source Robotics Foundation, Inc.## Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the 'License');# you may not use this file except in compliance with the License.# You may obtain a copy of the License at## http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0#..

Fibonacci Action Client, Server# Terminal 1ros2 run py_action_pkg fibonacci_action_server# Terminal 2ros2 run py_action_pkg fibonacci_action_clientclient는 완료 후 자동 종료되고, server는 종료되지 않고 다음 client를 기다린다. ROS2 Action 개념Action의 특징action client는 action server가 response를 보내기 전까지 계속해서 기다리지 않고, 다른 일을 할 수 있다.action client는 request를 보낸 뒤에도 지속적으로 feedback을 받을 수 있다.feedback을 받고 있다가, 뭔가 잘못 돌아가고 있다는 것을 감지한 경우..

Service는 Server와 Client로 나뉨Client를 프로그래밍 하는 방법지난 시간에 실행시켰던, 빨간 로봇을 등장시키는 clientpy_service_pkg  => spawn_model.py# !/usr/bin/env/ python3## Copyright 2021 Seoul Business Agency Inc.## Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");# you may not use this file except in compliance with the License.# You may obtain a copy of the License at## http://www.apache.org/licenses/LICENSE..

Serviceros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.pyros2 run py_service_pkg gazebo_model_spawner방금 gazebo_ros의 Service Server에게 새로운 로봇을 등장시켜 달라는 Request를 보낸것# terminal 1$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r __ns:=/skidbot2# terminal 2$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r __ns:=/skidbot각각 주행도 가능 ROS2 Service 개념그림과 같이 Client Node가 Serv..

https://with-rl.tistory.com/entry/ROS2-Transformation-System-TF2 ROS2 Transformation System (TF2)이 포스트는 로봇의 위치와 방향을 표현하고 계산하는 데 사용되는 ROS2의 transformation에 대한 내용입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습with-rl.tistory.com참조 문서 TF2ROS2의 tf2는 Transformation Library for ROS 2의 약어로, 로봇의 위치와 방향 변환 정보를 관리하기 위한 핵심 라이브러리입니다. tf2는 ROS2에서 좌표 프레임 변환과 관련된 작업을 단순화하고, 로봇 시스템의 여러 구성 요소 간의 좌표계 변환을 추적하는 ..