ROS2 nav2(2) 22.04 + humble

새로운 환경에서 터틀봇을 이용해서 navgation2를 사용해보겠다.

최종적으로는 커스텀한 로봇을 이용해서 nav2를 사용하는 것이 목표

 

기존에 만들어두었던 22.04 + humble 도커 컨테이너를 실행시켜준다.

docker start -i <docker_id>

 

이후 워크스페이스를 설정

mkdir -p sim_ws/src
cd ~/sim_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git --branch humble
git clone -b ros2 https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-warehouse-world.git
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
cd ..
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

ros2 launch aws_robomaker_small_warehouse_world no_roof_small_warehouse.launch.py

실행 시키면

 

이런 에러가 뜨는데 해결방법은 아래와 같다.

source /usr/share/gazebo/setup.sh
echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc

나는 터틀봇을 export한 상태라 로봇까지 뜨는데 기본적으로는 로봇이 없는 창고가 나온다.

 

그 다음 turtlebot3를 설치해준다.

sudo apt-get install ros-humble-turtlebot3 -y

cd ~/sim_ws/src
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

 

sim_ws/src/aws-robomaker-small-warehouse-world/worlds/no_roof_small_warehouse/no_roof_small_warehouse.world

위 경로를 타고 들어가서 마지막 부분에 로봇을 include해준다.

<include>
  <pose>-2.0 -0.5 0.01 0.0 0.0 0.0</pose>
  <uri>model://turtlebot3_waffle</uri>
</include>

 

cd ~/sim_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch aws_robomaker_small_warehouse_world no_roof_small_warehouse.launch.py

위와 같이 나오게 되고 아래 코드를 이용하면 터틀봇을 움직여 볼 수 있다.

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard