https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-2 URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2)이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 간단한 자동차를 만들어보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. Cwith-rl.tistory.com참조 이렇게 생긴 로봇 URDF 파일로 만들어보기 먼저 urdf 폴더에 robot_2.xacro 파일 만들기조건body_joint는 base_link에 'fixed' 형식으로 연결..

복잡한 urdf를 작성하기에 앞서 미리 간단한 것들로 urdf문법에 익숙해지려 한다. https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-1 URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1)URDF(Unified Robot Description Format)는 실제 물리적인 로봇이 아닌 가상환경에서 로봇의 규격을 정의할 수 있는 규칙이라 할 수 있습니다. URDF는 XML 형식으로 구성되며 ROS 및 Gazebo와 연동하여 가상환경with-rl.tistory.com참고 먼저 워크스페이스를 만들어..